Pasukan Pandu Puteri Remaja pertama ditubuhkan di Kuala Lumpur pada tahun 1917. Menjelang tahun 1919, Pandu Puteri telah berjaya ditubuhkan di negeri-negeri Pulau Pinang, di Perak pada tahun 1921, di Negeri Sembilan pada tahun 1924 dan di Melaka pada tahun 1925. Pada tahun 1932, Pandu Puteri juga telah ditubuhkan di Johor dan Kedah. Kedua-dua negeri ini juga adalah yang mula-mula sekali mengadakan kegiatan Pandu Puteri dalam bahasa Melayu.

Pandu Puteri Remaja merupakan sebuah pasukan yang dianggotai oleh remaja perempuan yang berumur diantara 13 hingga 15 tahun. Setelah lulus ujian Pra-Persetiaan, barulah mereka dilantik sebagai Pandu Puteri Remaja.  Ahli-ahli yang telah berjaya memperoleh lencana kecekapan memakai selepang di atas baju kemeja.